Как, как. Косвенными геофизическими или геохимическими методами.
Извержения вулканов (горячий газ, расплавленные породы - рост температуры от глубины), землетрясения, картина сейсмических волн, сотрясающих Землю, изучение их скорости распространения, экстраполяция плотности породы, магнитное поле (по гипотезам, ядро это сплав железа и никеля) и сила притяжения (против теории "полой планеты").
Хотя до сих пор это лишь теория.